Prvá písomná zmienka o obci pochádza z roku 1216. Názov obce pochádza od mena jej prvého vlastníka, ktorým bol Lipóldt. Podľa historikov mu toto územie daroval kráľ Belo IV. v roku 1264. V 14. a 15. storočí sa meno obce spomína vo viacerých listinách. Napríklad v roku 1377, keď bola majetkom Héderváryovcov, sa uvádza ako Lypóthfalva.